一、前言

4年前，米家扫地机器人推出，以优秀的性能和实惠的价格受到市场的热烈追捧，2017年同团队出品的石头扫地机器人，有着扫拖一体加入，更是彻底将扫地机器人拉到人们视野，进一步普及了扫地机器人的受众面。

扫地机器人是发展智能家居的重要一环，真正意义上解放双手，用户不再费力打扫地面，基本上解决了室内清扫这一日常高频家务，而石头科技，无疑是扫地机器人市场中发展最快的新星，旗下产品甚至能和iRobot直接抗衡。

当然，石头科技也没有躺在功劳簿上吃老本，而且从幕后来到了台前，几年来一直不断推出高性价比新品，我们这次拿到的便是石头最新推出的旗舰产品T7 Pro。

除了扫拖一体和2500Pa大吸力，石头扫地机器人T7 Pro在原来LDS激光导航基础上增加了AI双目避障，即新增两颗摄像头，用以检测出更多复杂环境，并且石头团队还在这两颗摄像头上作出了新的使用方式，一起来看下。

石头扫地机器人T7 Pro目前仅提供曜石黑一种配色。

扫地机器人本体，相比上代变化不大，顶部为三个物理按键和凸起的LDS激光传感器

顶部的物理按键，依次分别是局部清扫、开关机/启动、回充

机身一侧为500万像素、120°广角的双摄像头

顶部凸起为LDS激光传感器，利用这个硬件，扫地机器人启动时会先旋转扫描地形和障碍信息

盖板下方为主刷和Wi-Fi重置键

底部为可拆卸的水箱

官方称T7 Pro使用了全新恒压电控水箱，297ml 超大容量，小水量可拖地250㎡，中水量可拖地200㎡，每分钟精确喷水2.475ml，拖地过程中让拖布保持合适的湿度。

主刷和水箱均可拆卸，其中主刷两边的轴承也能拆除，如有毛发缠绕，可快速清理

底部的万向轮，一旁为充电触点和悬崖传感器

驱动轮可升降且采用了橡胶轮胎皮，最高能够跨过2cm的障碍

二、使用体验

作为智能家居，必然能和手机和智能音箱等终端进行连接，我们这里使用日常使用最多的手机进行连接，第一步便是让其连接无线网络，在手机APP中搜索添加。

1、连接设备

石头扫地机器人使用米家APP和RoboRock（石头机器人官方APP）均可连接，我们这里使用的是RoboRock。

打开APP添加设备，选择对应的Wi-Fi网络并输入密码即可连接，和目前常见的智能家居设备基本相同，基本能在1分钟内完成。

2、周围环境识别

成功连接设备后，APP会提示家中是否有宠物，从而添加相应的识别算法，可识别宠物粪便，不在其范围清扫。

开始清扫时，石头T7 Pro会利用LDS传感器进行识别周边环境，原地快速旋转，也就是图中第二种情况；第一次清扫完毕后，扫地机器人便会自动生成并保存房间地图，如图三。

3、AI双目视觉避障和RR mason 7.0 3D算法系统

如何避障？这是所有扫地机器人都需要解决的难题，不止于扫地机器人，甚至整个机器人领域，都有怎么给机器人加上视觉的问题，目前扫地机器人可选避障方案有激光雷达、3D结构光、3D ToF、单目/双目视觉避障等，石头扫地机器人T7 Pro选择的是双目视觉避障，在此之前，我们已知的有特斯拉、百度L4级自动驾驶等先进技术，均是使用了这种双目视觉系统。

算法是扫地机器人的技术核心，石头T7 Pro内置的是RR mason 7.0 3D算法系统，这套算法堪称运作机器人的大脑，拥有实时数据管理算法和感知与建图算法，以及导航与运动算法。

单目和双目有啥区别？主要是后者可以还原物体的三维信息，对于未识别的物体也可以避障。同时可直接获得RGB图像信息与深度信息进行识别，然后进行AI物体识别，基于障碍物类别和深度信息进行避障策略判断，进而做到更为精确的避让，然后配合RR mason 7.0 3D算法，完成物体识别。

如上图，两者搭配可识别如体重称、风扇底座、鞋子、插线板等常见物体。即便是在夜晚光线不足的情况下，石头T7 Pro也有补光灯功能，同样可智能识别出物体。

4、实时视频

在双目视觉系统的加持下，石头团队给出了更新奇的玩法——实时视频，开启视频后，可将视频信息实时传输到手机APP，同时可用APP进行遥控和查看地图，就算人不在家，也能打扫，这一点确实方便，夜间光线不足的情况下，会开启补光灯功能，如右图。

或者，可以人在外地，控制扫地机器人跟家中的宠物玩耍？

5、地图管理4.0

APP内置了地图管理4.0，凭借该功能可以在APP中对地图进行划区，提升用户清扫的自由度，从而让用户自定义清扫方案。

比如分区编辑功能，可以在已有的地图的房间区域上进行分割，从而编辑出更多的区域，分别进行清扫；目前可保存四张地图，转移到新环境会自动保存老环境地图，适合多环境使用。

6、防跌落

测试中，石头T7 Pro精准的识别出了边缘，这里是悬崖传感器发挥了作用，而且能够搭配虚拟墙设备，让其清扫场景更广泛。

7、避障识别

通过AI双目视觉避障和RR mason 7.0 3D算法，石头T7 Pro可以识别出宠物粪便，从而进行避让，在清扫过程中，对其保持一定的距离。

不过稍显遗憾的是，石头T7 Pro还是会出现扫地机器人常见的线材缠绕，如果地面有复杂的布线情况，有概率出现缠绕的情况，虽然大部分环境还是会自动避让，但出现缠绕时，需得人工搬离才行，目前没有很好的缠绕算法。

三、总结

石头T7 Pro是目前扫地机器人中旗舰的存在，在3000元价位段，基本没有敌手，尤其是AI双目视觉避障的加持，用来日常清理家居卫生绰绰有余。

那么问题来了，我们现在是否真需要一台扫地机器人？其实并不是，在这个大环境下，扫地机器人还没有真正走进大众生活，作为家居产品，它不如空调、冰箱这般重要，因为它是代替人工，并不是真正解决用户痛点，扫把和拖把仍然是我们常用的清扫工具，但它们有个共同点，那就是服务于人，这也是很多人看好未来扫地机器人的原因。

事实上，除非你是真的懒，或者平时没有太多时间打扫家里的地面卫生，才会用到扫地机器人来简单清理。

虽然扫地机器人目前清理程度远远不如人工，但笔者相信未来肯定有所突破，实现真正的全自动扫地机器人，就推动技术而言，石头扫地机器人T7 Pro有着AI双目避障加持，做出了对未来探索的尝试，而且取得了一定效果，至于能否真正解决扫地机器人的痛点，让时间给出答案。